A) Uniaxiales: Ejecutan movimientos alrededor de un solo eje; se subdividen en: Trocleares o Ginglimo angular: presentan una superficie en forma de polea a la que corresponde una cresta; tienen cápsula y ligamentos laterales, sus movimientos son sólo de flexión y extensión Ej: húmero cubital
Las Trocoides o Ginglimo lateral: Presentan una supf en forma de cilindro macizoy otra de cilíndro hueco, solo hacen movimientos de rotación alrdedor de un eje Ej: Radiocubital superior
B) Biaxiales: Ejecutan movimientos alrededor de dos ejes que se cruzan entre sí, se subdividen en Condíleas: presentan cabezas alargadas o elipsoideas y cavidades glenóideas ejecutan TODOS los movimientos menos rotación Ej: La muñeca.
Las de Encaje recíproco tienen una superficie cóncava en un sentido y convexa en otro, tienen cápsula y efectuan todos los movimientos excepto rotación. Ej: trapecio-metacarpiana.
C) Poliaxiales: Ejecutan movimientos alrededor de innumerables ejes. Se denominan Enartrosis y caracterizan por la forma esférica de sus superficies articulares, tienen cápsula laxa Ej: La del Hombro.
D)Artrodias: Tienen superficies planas, cápsulas débiles, sus movimientos son muy reducidos de deslizamiento Ej: Intercarpianas, interarticulares de la columna
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